【小米汽車首曝自動駕駛研究：相機和LiDAR聯合重建框架Uni-Gaussians】

【小米汽車首曝自動駕駛研究：相機和LiDAR聯合重建框架Uni-Gaussians】 來自香港科技大學、小米汽車和華中科技大學的研究團隊提出了 Uni-Gaussians，實現了動态駕駛場景的高斯基元統一表征與分治渲染的架構。使用動态高斯場景圖（Gaussian scene graph），建模靜态背景與動态實體（如剛性車輛、非剛性行人）。圖像數據采用光栅化（Rasterization）進行渲染，确保高幀率輸出。LiDAR 數據則引入高斯光線追蹤（Gaussian Ray-Tracing），精确模拟激光脈沖傳播特性。該工作為自動駕駛場景下的相機與 LiDAR 數據提供的仿真方式，在質量與計算效率方面都取得了重大進展。（機器之心）